Отвечаю всем по порядку.
1 Кнопка блокировки диффа обязательно нужна, т.к. это абсолютно разные режимы езды. Блокировать дифф нужно в режиме вседорожника, в грязи.
2 Рассматривается вариант "умного "управления колесами при движении в грязи, электропривод позволяет делать все, а мы можем и умеем обеспечить ЛЮБОЕ управление, хоть имитацию шагового мотора.
3 Как уже и писали, эл. дифф. получается автоматически при ТОКОВОМ управлении. В токовом управлении двигателя мы задаем не скорость колеса, а момент, скорость получается сама собой от степени противодействия этому колесу.В повороте на оба колеса приложен одинаковый вращающий момент, но у внешнего колеса радиус больше, а момент противодействия меньше, соответственно оно раскручивается до больших оборотов и все в шоколаде.
4 Центральный процессор решает задачи тормоза, АБС, противо пробуксовки и еще очень многие иные (пока еще не все реализованы)
5 Оба двигателя сейчас почти одинаковые, отличаются на один виток, классическая звезда 2р6. С каждого получили чуть больше 150 Нм в пике(статического момента) и максимальную скорость 4500 об\мин (специально ограничиваем) Момент на 4500 об около 60 Нм на каждом.
6 Ремни действительно бегают, но там есть реборда и ничего критического быть не должно, но конструкция редуктора в опытном варианте будет изменена.комплектующие для следующей попытки уже закуплены !