Чтоб увеличить вероятность выбраться из сугроба. У всех современных авто, и у лифа тоже максимум притормаживание вывешенного колеса а тут реально можно сделать почти настоящую блокировку. Это большое достижение может быть.

Очень приятные результаты! Лично для меня вопрос по дифференциалу практически отпал.Хотя нужно сказать,что понимания "как это происходит" у меня (к моему стыду) нет. То-ли это то самое "загадочное" скольжение позволяет такой режим,то-ли тот самый "центральный процессор" всем этим ведает?! Если автор немного разъяснит алгоритм такой работы - буду очень признателен! И ещё хотелось-бы узнать на каком типе обмоток остановились? Одинаковые-ли оба двигателя? Какие ожидаемые (или уже задокументированные?!) характеристики моторов заявляются? Вобщем цифер-бы и описания побольше...если не секрет. Да,ещё вопрос - ремешки вроде немного "бегают" (если мне не показалось) - с чем может быть это связано?! Какие-то возможные неточности в механике или изменение направления нагрузки? Или что ещё?

Отвечаю всем по порядку.
1 Кнопка блокировки диффа обязательно нужна, т.к. это абсолютно разные режимы езды. Блокировать дифф нужно в режиме вседорожника, в грязи.
2 Рассматривается вариант "умного "управления колесами при движении в грязи, электропривод позволяет делать все, а мы можем и умеем обеспечить ЛЮБОЕ управление, хоть имитацию шагового мотора.
3 Как уже и писали, эл. дифф. получается автоматически при ТОКОВОМ управлении. В токовом управлении двигателя мы задаем не скорость колеса, а момент, скорость получается сама собой от степени противодействия этому колесу.В повороте на оба колеса приложен одинаковый вращающий момент, но у внешнего колеса радиус больше, а момент противодействия меньше, соответственно оно раскручивается до больших оборотов и все в шоколаде.
4 Центральный процессор решает задачи тормоза, АБС, противо пробуксовки и еще очень многие иные (пока еще не все реализованы)
5 Оба двигателя сейчас почти одинаковые, отличаются на один виток, классическая звезда 2р6. С каждого получили чуть больше 150 Нм в пике(статического момента) и максимальную скорость 4500 об\мин (специально ограничиваем) Момент на 4500 об около 60 Нм на каждом.
6 Ремни действительно бегают, но там есть реборда и ничего критического быть не должно, но конструкция редуктора в опытном варианте будет изменена.комплектующие для следующей попытки уже закуплены !

Спасибо! Практически все вопросы сняты. Удачи вашей команде и результативных ходовых испытаний!

Более наглядная визуализация батарейных токов и напряжения при разгоне и торможении на ХХ




И немного текста на https://www.drive2.ru/l/504797059379888167/?key=LtcvAAAAAACxAdZDUNTVCAAAlQ-lSuwYJDaxFrFWKVorftFVNdA

А моторы, не вижу точно по фотке, ELDIN или ENERAL или подобное им. Но это китай. В стоке они перегрузку не держат, горят как спички. Почему их для перемотки выбираете? Они даже по габариту гораздо меньше отечественных. Может по этой причине и Славянка на них хуже стока выходит?

Моторы- Элмаш. Выбирал доноров -Корхов, как наиболее подходящих по железу. Нифига себе , перегрузку не держат 150 Нм пускового момента ...

когда ходовые испытания? интересно!

_________________
подтягивайтесь на страничку
https://www.facebook.com/Create-your-el ... 8811748137
постараюсь чтобы было интересно!

Комплект в гараже. Устанавливаем. Все провода уже подогнаны, так, что много времени занять не должно. Самим не терпится...

Михаил, вы можете подробнее описать механизм управления индукционным электромотором, используемый на ваших контроллерах. Думаю многим будет интересно. Насколько я понял в вопросе управления индукционным мотором в режиме контроля за крутящим моментом и лимитом по скорости используются достаточно сложные алгоритмы с обратной связью по нескольким параметрам и ПИ-регулированием. При этом для описания поведения мотора контроллеру требуется знать достаточно много параметров, часть из которых вводится на предварительном этапе, а часть в процессе так называемого процесса самохарактеризации, т.е. по сути автоматического теста мотора под нагрузкой под управлением контроллера. Именно эти сложности повышают стоимость таких контроллеров, т.к. в них используются быстродействующие процессоры для управления по сложной схеме. Чтобы не быть голословным я приведу несколько картинок из описания по контроллеру Sevcon.
Примерно так выглядит логическая схема управления

В таблице приведены параметры, которыми оперирует контроллер


Часть параметров представляет из себя не константы, а табличные данные, полученные после самохарактеризации


Вам удалось использовать в своих контроллерах алгоритмы, сходные с приведенными выше или все реализовано проще?

Алгоритм полностью наш. А когда у нас появится достаточно свободного времени, мы обязательно сядем и что нибудь подобное нарисуем! И теоретическую базу обязательно подгоним... А пока все крутится на 8 битном AtTiny. И хорошо крутится!

Михаил, желаю успеха! С нетерпением жду ходовых испытаний. По механической части все должно работать.
Еще вопросик. Суммарная мощность пиковая электромоторов сколько?

Номинальная суммарная мощность 36 кВт. Пиковая - больше!

Хз. Недавно продали на пилораму 100L2 китайца, неделя и сгорел. Дали в обмен им могилевский. Всё норм. Единственный плюс, что горелики нам поставщик обменивает, а с отечественными гемор, экспертиза и как правило, вина самого клиента. Вот, для сравнения сфотал два рядом.

Один Могилевский у нас лежит, не пошел...
Тесно общаемся с ребятами из Крыма, у них тоже по Могилеву одни минусы...