На днях начал писать режим езды "one pedal drive". Столкнулся с трудностями написания алгоритма как это должно работать. В итоге пришла мылся добавить точек работы педали газа.
Раньше было их две, мин педали и макс педали, и строилась линейная зависимость крутящего от положения педали.
По просьбе клиента добавил так же настройку чувствительности педали на начале нажатия педали, так как при максимальной мощности, машина очень дерганая при начале движения. По этому я добавил точку калибровки прямой. Эту точку можно задавать двумя параметрам, положением педали, и крутящим моментов, тем самым можно настроить крутость нарастания момента. Например, от 0 до 70% нажатия педали момент до 20% от максимального, а в диапазоне 30-100% нажатия педали, оставшийся 80% мощности.
Вернемся к рекуперации. При полном отпускании педали газа, рекуперация плавно нарастает. Была проблема, но вроде бы решил, с тем, что при нажатии на педаль, до точки "мин педали" при рекуперации, нужно компенсировать силу рекуперации от нажатия на педаль, тем самым регулировать рекуперацию педалью.
В черновом варианте это все уже работает, осталось настроить плавность перехода с одной точки в другую.
Все описанное визуализировал на графике, так же добавил график как это работает в лифе.
Синие точки на графике, это те что задаются в контроллере.
П.С. Большое спасибо, всем кто голосовал за проект, мне очень приятно!))))
| Додаткові файли: |
|
Коментарій до файлу: График работы педали в моём контроллере Pedal recuperation.png [ 14.08 КБ | Переглядів: 6974 ] |
|
Коментарій до файлу: График лифа pedal_graf_leaf.jpeg [ 106.47 КБ | Переглядів: 6974 ] |
|
Коментарій до файлу: Ночные испытания Горби на пустой дороге. PXL_20210625_212013841.NIGHT.jpg [ 382.2 КБ | Переглядів: 6974 ] |