Сейчас в продаже много датчиков тока на эффекте Холла.
Распространенные Alegro http://www.allegromicro.com/~/media/Files/Datasheets/ACS755-150-Datasheet.ashx?la=ja-JP
или других производителей http://coretech.com.ua/docs/Sensors-hall/coretech-HCS-K5.pdf

В даташите к Alegro нужно на выход поставить RC фильтр.
Вопрос - какую частоту среза нужно принять, что бы не горели ключи и не было ненужных отключений?

_________________
Ума нема, строю дома.

Навскидку в 10 раз выше частоты ШИМа.

При такой частоте фильтра, на каком токе в %% от максимального долговременного (или пикового) желательно отключать мосфеты?

_________________
Ума нема, строю дома.

Оставьте это значение переменной в программе. Потом осциллографом посмотрите пики и определитесь.

У меня для ограничения тока стоит компаратор, который дает сигнал отключения на таймер. А предельное напряжение с датчика регулирую подстроечным потенциометром.
Посмотрел в даташитах на графиках импульсный ток
для IRFP46668 520А (<=60μs)
для IRFP3710 180А (<= 60μs)

А 1/10 ШИМ 16кГц - будет всего 6,2 μs
Так нужно ли отлавливать весь этот шум? Да и датчик на такие токи не рассчитан.

_________________
Ума нема, строю дома.

Шум вреден тем, что он мешает работать действительно эффективно. Можно заставить вращаться электродвигатель. Это уже делали 250 лет тому назад. А вот получить от него стабильный и отличнейший КПД - та ещё задача.
Например у вас будут проходить пики по 6мс. Вроде ничего страшного, техника выдерживает. Но будет ли она стабильно работать годами при температурах 60-80С? А не получится, что серия пиков по 6мс не перегреет кристалл?

Поэтому моя позиция - убирать нужно весь шум в пределах технических возможностей.

Заменил керамический конденсатор в фильтре датчика на пленочный полипропиленовый.
Амплитуда шума снизилась примерно в 1,4 раза

_________________
Ума нема, строю дома.

Это борьба с последствиями. А нужно найти причину. Откуда появляются эти пики и шум?

При работе на индуктивность мотора (которая весьма велика), частота ШИМ обычно такова, что даже полностью открытый ключ за период ШИМ не успевает нагнать ток более чем на один-два десятка процентов от номинала, а в реале еще меньше. В итоге не совсем понятно откуда может браться ТОКОВЫЙ шум такой амплитуды, что бы нужно было боятся за ключи и не справлялись примитивные фильтры. Если датчик тока регистрирует пиковые шумы бОльшой амплитуды, то скорей всего наводка на датчик, а не реальные выбросы тока.
Вот если в качестве защиты от КЗ или межвиткового, то там да, надо делать быструю аппаратную отсечку, но там обычно большая процентная точность и не требуется.

_________________
2 моноколеса, 2 электровела, 2 подводных буксира, надувной электро-каяк.

А если не очень велика?
Померял индуктивность двигателя Leaf 0,31 mH
на своем двигателе - 0,06 mH

_________________
Ума нема, строю дома.

Чтобы понять много это или мало нужно еще как минимум три константы, частота, максимальный фазный ток, напряжение батареи.
Если взять их с потолка 10кГц, 100В, то для вашей малой индуктивности, за один полностью окрытый период ШИМ, ток увеличится на ~160А. Чем меньше этот ток от максимального фазного, тем легче контроллеру регулировать по обратным связям.

Кстати когда то мерял на одном моторчике индуктивность обмоток, и немного был в шоке получая от 26 до 110 чего то там. Начал уже было пенять на мерялку. Оказалось индуктивность сильно зависит от положения вала. Надо признать это был шаговый двигатель с зазорами между магнитными полюсами. В моторах где магниты наклеены без зазоров разница совсем небольшая.

_________________
2 моноколеса, 2 электровела, 2 подводных буксира, надувной электро-каяк.

Я правильно понимаю, увеличив частоту ШИМ, мы снизим скорость нарастания тока?

_________________
Ума нема, строю дома.

Нет. Скорость нарастания останется практически неизменной.

Скорость не изменится, но изменится амплитуда пульсаций тока в меньшую сторону, а стало быть уменьшатся наводимые этой амплитудой потери в активном сопротивлении меди .....

_________________
2 моноколеса, 2 электровела, 2 подводных буксира, надувной электро-каяк.

Я тоже так думал. Уменьшаться потери в меди и открытых каналах полевиков из за уменьшения среднеквадратичного тока (, например, при меандре возрастают ровно в два раза по сравнению с постоянным, если средний такой же). но вот в железе ничего по сути не меняется. Амплитуда та же:
если намотать вторичку на обмотку и подключить осцилл, то будет видно, что пока ток нарастает в первичке, сигнал идет в одну сторону относительно нуля, а если спадает, то в другую. И до момента явного насыщения амплитуда не будет меняться, только частота. Но зато при повышении частоты возрастеют потери на переключение полевиков.

_________________
моя Smart BMS